Самодельный двигатель шаговый: самодельные шаговые двигатели — Любительские системы ЧПУ

Содержание

Ветряк из шагового двигателя

В качестве генератора на ветряк подойдет шаговый двигатель (ШД) для принтера. Даже при небольшой скорости вращения он вырабатывает мощность около 3 Вт. Напряжение может подниматься выше 12 В, что дает возможность заряжать небольшой аккумулятор.

к содержанию ↑

Принципы использования

Характерная для российского климата турбулентность ветра в приземных слоях приводит к постоянным изменениям его направления и интенсивности. Ветрогенераторы больших размеров, мощность которых превышает 1 Квт будут инерционными. В результате они не успеют полностью раскрутиться при смене направления ветра. Этому также мешает момент инерции в плоскости вращения. Когда боковой ветер действует на работающий ветряк, он испытывает огромные нагрузки, которые могут привести к его быстрому выходу из строя.

Целесообразно применять ветрогенератор малой мощности, изготовленный своими руками, имеющий незначительную инерционность. С их помощью можно заряжать маломощные аккумуляторы мобильных телефонов или использовать для освещения дачи светодиодами.

В дальнейшем лучше ориентироваться на потребителей, нетребующих преобразования вырабатываемой энергии, например, для подогрева воды. Нескольких десятков ватт энергии вполне может хватить для поддерживания температуры горячей воды или для дополнительного подогрева системы отопления, чтобы она не перемерзала зимой.

к содержанию ↑

Электрическая часть

Генератором в ветряк можно устанавливать шаговый двигатель (ШД) для принтера.

Даже при небольшой скорости вращения он вырабатывает мощность около 3 Вт. Напряжение может подниматься выше 12 В, что дает возможность заряжать небольшой аккумулятор. Остальные генераторы эффективно работают при скорости вращения более 1000 об./мин, но они не подойдут, поскольку ветряк вращается со скоростью 200-300 об./мин. Здесь необходим редуктор, но он создает дополнительное сопротивление и к тому же имеет высокую стоимость.

В генераторном режиме у шагового двигателя вырабатывается переменный ток, который легко преобразовать в постоянный, используя пару диодных мостов и конденсаторы. Схему легко собрать своими руками.

Установив за мостами стабилизатор, получим постоянное выходное напряжение. Для визуального контроля можно еще подключить светодиод. Чтобы уменьшить потери напряжения для его выпрямления применяются диоды Шоттки.

В дальнейшем можно будет создать ветряк с более мощным ШД. Такой ветрогенератор будет обладать большим моментом трогания. Проблему можно устранить, отключая нагрузку во время пуска и при малых оборотах.

к содержанию ↑

Как сделать ветрогенератор

Лопасти можно изготовить своими руками из трубы ПВХ. Нужная кривизна подбирается, если взять ее с определенным диаметром. Заготовку лопасти рисуют на трубе, а затем вырезают отрезным диском. Размах винта составляет около 50 см, а ширина лопастей — 10 см. После следует выточить втулку с фланцем под размер вала ШД.

Она насаживается на вал двигателя и крепится дополнительно винтами, а к фланцам крепятся пластиковые лопасти. На фото изображено две лопасти, но можно сделать четыре, прикрутив еще две аналогичные под углом 90º.

Для большей жесткости под головки винтов следует установить общую пластину. Она плотней прижмет лопасти к фланцу.

Изделия из пластика долго не служат. Продолжительный ветер со скоростью более 20 м/с такие лопасти не выдержат.

Далее нужно произвести балансировку. Это делается своими руками: от концов лопастей отрезаются кусочки пластика. Угол их наклона можно изменить посредством нагрева и изгиба.

Генератор вставляется в кусок трубы, к которому он крепится болтами.

К трубе с торца крепится флюгер, представляющий собой ажурную и легкую конструкцию из дюралюминия. Ветрогенератор держится на приваренной вертикальной оси, которая вставляется в трубу мачты с возможностью вращения. Под фланец можно установить упорный подшипник или полимерные шайбы, снижающие трение.

У большей части конструкций ветряк содержит выпрямитель, который крепится к подвижной части. Это делать нецелесообразно из-за увеличения инерционности. Электрическую плату вполне можно разместить внизу, а к ней вывести вниз провода от генератора.

Обычно с шагового двигателя выходит до 6 проводов, соответствующих двум катушкам. Для них нужны токосъемные кольца для передачи электроэнергии от подвижной части. На них довольно сложно установить щетки. Механизм токосъема может оказаться сложней, чем сам ветрогенератор. Еще было бы лучше разместить ветряк так, чтобы вал генератора располагался вертикально. Тогда провода не будут заплетаться вокруг мачты. Такие ветрогенераторы сложней, но зато уменьшается инерционность. Коническая передача здесь будет в самый раз. При этом можно увеличить обороты вала генератора, подобрав необходимые шестерни своими руками.

Закрепив ветряк на высоте 5-8 м, можно начинать проводить испытания и собирать данные о его возможностях, чтобы в дальнейшем установить более совершенную конструкцию.

В настоящее время становятся популярными вертикально-осевые ветрогенераторы.

Некоторые конструкции хорошо выдерживают даже ураганы. Хорошо себя зарекомендовали комбинированные конструкции, работающие при любом ветре.

к содержанию ↑

Заключение

Маломощный ветрогенератор надежно работает из-за малой инерционности. Его легко изготавливают в домашних условиях и используют преимущественно для подзарядки небольших аккумуляторов. Он может пригодиться в загородном доме, на даче, в походе, когда возникают проблемы с электричеством.




Чтобы помочь вам создать свою собственную версию этого шагового двигателя, Proto G создал Instructable и разместил все свои файлы для 3D-печати и код Arduino в своей учетной записи на Google Диске. Но будьте осторожны, 3D-печать — это простая часть.

Настоящая задача этого проекта — намотать катушки вашего собственного двигателя с помощью магнитной проволоки. Чтобы быстро с этим справиться, в видео демонстрируется метод прикрепления гвоздя к концу электродрели и его использования для медленной намотки проволоки за несколько проходов.Удивительно, как ему это удается. После обертывания провод обматывается лентой, чтобы катушка была плотной.

Между видео и файлами 3D-принтера, кодом Arduino и поездкой в ​​магазин бытовой техники у вас есть почти все, что вам нужно, чтобы запустить собственный шаговый двигатель. Когда вы закончите, двигатель сам по себе может оказаться не самой практичной альтернативой покупке точно изготовленного и откалиброванного двигателя, но он определенно выглядит так, как будто это весело выставлять напоказ. Мне также нравится, что этот проект представляет собой смесь высоких и низких технологий, сочетающую Arduino и 3D-печать с гвоздями, проволокой, лентой и магнитами.

Схема для конструкции шагового двигателя Proto G

diy драйвер шагового двигателя

DIY контроллер шагового двигателя: 6 шагов (с изображениями) — Instructables
DIY Stepper Motor Controller: помните эти двигатели постоянного тока, все, что вам нужно сделать, это подключить положительный и отрицательный вывод к аккумулятору, и он запускается …
Драйверы шагового двигателя — Instructables
Простые в сборке схемы шагового двигателя и привода фрезерного станка с ЧПУ. … Шаговый двигатель и сервопривод Arduino Shield — плата AW GCSE…. Простой драйвер шагового двигателя для проектов с ЧПУ Arduino.
Драйвер шагового двигателя — Электроника DIY
Шаговые двигатели сегодня повсюду в электронике. Существует два основных типа шаговых двигателей: 1. Биполярные двигатели. Они имеют две катушки и управляются …
Создание лучшего драйвера биполярного шагового двигателя — Общие обсуждения …
14 сентября 2018 г. — Несколько лет назад я начал создавать драйверы шагового двигателя. Сначала это был простой однополярный драйвер. Мои моторы не вращались быстрее 1-2 об / с.Схема драйвера шагового двигателя
— Концентратор электроники
4 июля, 2017 — Драйвер шагового двигателя — это схема, которая принимает импульсные сигналы от …. Драйвер шагового двигателя типа DIY разработан здесь, который может управлять …
Building Bipolar драйвер шагового двигателя с нуля | Все о …
https: // ›…› Встроенные системы и микроконтроллеры
21 марта 2016 г. — Цена на готовые драйверы шаговых двигателей в наши дни настолько низка, что экономически нецелесообразно делать драйверы своими руками . Даже если бы у вас было…

Контроллер шагового двигателя DIY: 6 шагов (с изображениями) — Instructables
Контроллер шагового двигателя DIY: помните об этих двигателях постоянного тока, все, что вам нужно, это подключить положительный и отрицательный выводы к батарее и начать работу. …
Драйверы шагового двигателя — Instructables
Простые в сборке схемы шагового двигателя и привода фрезерного станка с ЧПУ. … Шаговый двигатель и сервопривод Arduino Shield — плата AW GCSE. … Простой драйвер шагового двигателя для проектов с ЧПУ Arduino.
Драйвер шагового двигателя — Электроника DIY
Шаговые двигатели сегодня повсюду в электронике.Существует два основных типа шаговых двигателей: 1. Биполярные двигатели. Они имеют две катушки и управляются …
Создание лучшего драйвера биполярного шагового двигателя — Общие обсуждения …
14 сентября 2018 г. — Несколько лет назад я начал создавать драйверы шагового двигателя. Сначала это был простой однополярный драйвер. Мои моторы не вращались быстрее 1-2 об / с.
Схема драйвера шагового двигателя — Электронный узел
4 июля 2017 г. — Драйвер шагового двигателя — это схема, которая принимает импульсные сигналы от…. Здесь разработан самодельный драйвер шагового двигателя, который может управлять …
Создание драйвера биполярного шагового двигателя с нуля | Все о …
https: // ›…› Встроенные системы и микроконтроллеры
21 марта 2016 г. — Цена на готовые драйверы шаговых двигателей в наши дни настолько низка, что экономически нецелесообразно делать драйверы своими руками . Даже если у вас есть … Схема простого драйвера шагового двигателя
с использованием микросхемы таймера 555
15 мая 2015 г. — Эта простая схема драйвера шагового двигателя использует микросхему таймера 555 и может быть использована… Подпишитесь ниже, чтобы получать самые популярные новости, статьи и DIY …
DIY Плата драйвера шагового двигателя Arduino — Cerebral Meltdown
На этой странице показано, как собрать простую плату драйвера шагового двигателя, которой можно управлять с помощью Arduino. Я построил шахту для использования с моим гелиостатом …

Сортировать по: Имя по умолчанию (A — Z) Имя (Z — A) Цена (Низкая> Высокая) Цена (Высокая> Низкая) Рейтинг (Наивысшая) Оценка (Самая низкая) Модель (A — Z) Модель (Z — A)

Показать: 20255075100

-21%

SKU: DM332T

Это цифровой шаговый привод, реализованный с использованием передовой технологии шагового управления.Он прост в использовании и может использоваться для плавного управления 2-фазными и 4-фазными двигателями (от Nema 17-Nema 23) с меньшим нагревом и шумом. Работает ..

19,50 $ 15,50 $ Начиная с: 14,82 $

-21%

Артикул: DM556T

28,00 $ 22,05 $ Начиная с: 21,18 $

-20%

SKU: DM860I

$ as: $ 30.92

-25%

SKU: DM2282T

DM2282T — это полностью цифровой шаговый привод, разработанный с использованием усовершенствованного алгоритма управления DSP, основанного на новейшей технологии управления движением.Он достиг уникального уровня плавности системы, обеспечивая оптимальный крутящий момент и средние значения нуля.

150,97 долларов США Всего: 119,18 долларов США

Артикул: 3DM2283T

3DM2283T — это полностью цифровой шаговый привод, разработанный с использованием усовершенствованного алгоритма управления DSP на основе новейших технологий. технология управления движением. Он достиг уникального уровня плавности системы, обеспечивая оптимальный крутящий момент и средние значения нуля.

150,97 долларов США Всего: 119,18 долларов США

Как работает шаговый двигатель — Electric Diy Lab

Здравствуйте, друзья

В современном мире, известном нам сегодня, двигатели играют ключевую роль в развитии наших технологий.

На рынке представлены различные типы двигателей, все они подразделяются по конструкции, применению, принципу работы и т. Д.

В этой статье мы изучим некоторые основы шаговых двигателей.

Как следует из названия, при работе с этим типом двигателей необходимо выполнить некоторые действия, о которых мы узнаем далее в этом посте.

В этом посте мы также увидим, как работает шаговый двигатель, и детали его конструкции.

Принцип работы шагового двигателя

В основном шаговые двигатели представляют собой бесщеточные двигатели постоянного тока, обычно ротор с постоянными магнитами расположен между обмоткой статора.

Затем на обмотку статора подается питание шаг за шагом в последовательном порядке, чтобы она намагничивалась и вынуждала ротор выравниваться с магнитным полем обмотки статора.

таким образом ротор начинает вращаться небольшими шагами, из-за такого поведения двигатель получил название «шаговый двигатель»

Как мы теперь видим, контролируя последовательность генерации обмотки статора, мы можем точно контролировать положение ротора без какой-либо системы обратной связи по положению.

шаговый двигатель данного качества лучше всего подходит для использования там, где требуется высокая точность движения, например, на станках с ЧПУ.

Анимация работы шагового двигателя

Также здесь мы должны отметить еще одно лучшее качество шагового двигателя — высокий крутящий момент при низких оборотах и ​​удерживающий крутящий момент.

Мы знаем, что ротор шагового двигателя вращается при последовательном возбуждении катушек статора.

, если мы активируем один комплект катушек с задержкой по времени, соответственно, мы получим более медленные обороты шагового двигателя.

, следовательно, мы также получаем высокий крутящий момент, потому что ротор всегда удерживается в магнитном поле возбужденных катушек статора.

Если мы продолжаем подавать питание на один комплект обмоток статора, ротор будет оставаться на своем месте с максимальным крутящим моментом.

Способы вождения

Режим возбуждения одиночной катушки

Есть много способов управления шаговым двигателем.

, как шаговый двигатель работает с одиночной катушкой возбуждения, является основным методом управления шаговым двигателем.

Режим возбуждения одиночной катушки шагового двигателя
Режим полного шага

В режиме полного шага привода 2 катушки возбуждаются одновременно, так как это обеспечивает более высокий крутящий момент на двигатель.

Шаговый двигатель, режим полного шага
Микрошаговый режим

Микрошаговый режим — это самый известный способ управления шаговым двигателем, высокая точность которого достигается с помощью этого режима привода.

Микрошаговый режим обеспечивает плавное и бесшумное движение шагового двигателя за счет подачи переменного регулируемого тока на катушку в виде синусоидальной волны.

Шаговый двигатель, режим микрошагового привода

Драйвер для управления шаговым двигателем

Драйвер шагового двигателя A4988


Этот шаговый драйвер A4988 очень известен в сообществе DIY.

Этот шаговый драйвер может управлять биполярным шаговым двигателем, он может выдерживать ток примерно 1 А на фазу.

Типы шаговых двигателей

Ниже приведены три основных типа шаговых двигателей в зависимости от их физической конструкции.

  1. Шаговый двигатель с постоянным магнитом
  2. Шаговый двигатель с переменным сопротивлением
  3. Гибридный синхронный шаговый двигатель
Шаговый двигатель с постоянным магнитом

В этом типе шаговых двигателей ротор с постоянным магнитом расположен в центральном статоре электромагнита.

Постоянный магнит ротора притягивается и отталкивается под действием электромагнитов статора,
это притяжение и отталкивание вызывают вращение ротора в шаговом двигателе.

Шаговый двигатель с регулируемым сопротивлением

Ферромагнитный металлический материал, используемый в качестве ротора в двигателях этого типа.

Этот двигатель работает по принципу электромагнитного сопротивления.
означает минимальное сопротивление при минимальном воздушном зазоре между ротором и статором

Гибридный синхронный шаговый двигатель

Как следует из названия, эти типы двигателей представляют собой смесь двигателей с постоянным магнитом и двигателя с переменным сопротивлением.

Следовательно, эти двигатели более практичны и эффективны в использовании. В настоящее время широко известны гибридные синхронные шаговые двигатели.

DIY Stepper Controller — Введение | PyroElectro

Информация о проекте
Автор: Крис
Сложность: Средняя
Затраченное время: 3 часа

Предпосылки:


Взгляните на вышеупомянутый
руководства перед продолжением
прочитать этот учебник.
Шаговый двигатель — это очень точный и простой в использовании двигатель, который отлично подходит как для начинающих, так и для начинающих. продвинутые любители. Точность, которую обеспечивают шаговые двигатели за счет уникального «шагового» метода движения, позволяет нам всегда знать, где находится двигатель, без какой-либо обратной связи или схема кодирования.
Понимание того, как построить правильную схему управления для шагового двигателя, имеет жизненно важное значение.Зная, сколько тока будет потребляться двигателем, и запланированное напряжение системы имеет важное значение. На протяжении всего этого руководства мое системное напряжение будет составлять 12 В для двигателей, а потребляемый ток не будет превышают 300 мА. Шаговые двигатели могут потреблять большой ток, поэтому проверьте спецификации того, что вы используете. Полная плата контроллера шагового двигателя DIY

Демонстрационная установка

Цель и обзор этого проекта
Целью этого проекта является создание платы, специально предназначенной для управления шаговым двигателем с двумя катушками.Доска должен иметь 4 порта клеммной колодки для 4 проводов шагового двигателя и 4 входных порта для контроллера L297.
Плата должна надежно контролировать шаги, которые выполняет двигатель. Каждый тактовый импульс в цепи выполнит ровно 1 тактный цикл двигателя.

Этот орган «сделай сам» использует 49 шаговых двигателей для создания музыки

Музыкальные инструменты «сделай сам» всегда находят отклик у нас, и этот орган от ютубера Джоша Шелдона ничем не отличается.Его машина впечатляюще использует шаговые двигатели с обратным приводом для синтеза звука.

Сам орган состоит из 49 дисков, клавиатуры ручной работы, рычагов и клавиш отделки, все из которых закреплены на деревянной раме. Есть 49 шаговых двигателей, по одному на каждую ноту в четырехоктавном инструменте. В состоянии покоя каждый мотор плавает над одним из 49 дисков, размер которых экспоненциально увеличивается по мере увеличения высоты тона нот. Диски вращаются вместе, приводимые в движение одним двигателем постоянного тока с регулируемой скоростью.

Как он описывает в видео ниже:

Принцип работы заключается в том, что при обратном приводе шаговых двигателей они индуцируют псевдосинусоидальный переменный ток.Если этот сигнал усилить и подключить к динамику, вы можете слушать его как звук. Высота звука определяется частотой волны, которая зависит от скорости вращения двигателя. Чем выше скорость, тем выше будет нота.
При нажатии клавиши соответствующий шаговый двигатель зацепляется с соответствующим диском в стопке дисков, и диск приводит в движение шаговый двигатель в обратном направлении. Диски большего размера движутся по внешнему краю быстрее, чем диски меньшего размера, поэтому шаговые двигатели приводятся в движение большими дисками быстрее, чем диски меньшего размера.Диски имеют такой размер, чтобы все ноты были настроены друг относительно друга. Тональность инструмента определяется скоростью вращения стопки дисков. Более быстрый стек дисков будет воспроизводить более высокую клавишу, более медленный стек дисков будет воспроизводить более низкую клавишу. Скорость стека дисков — это глобальный сдвиг высоты тона.
Каждая нота имеет ручку регулировки громкости, потому что более высокие ноты звучат намного громче, чем более низкие ноты, поэтому их необходимо урезать.
Дисковый стек собран неправильно; на самом деле он немного отклоняется от оси.Поскольку высота звука любой ноты на самом деле определяется не радиусом дисков, а скорее мгновенным радиусом в текущей точке контакта, это вызывает небольшие колебания высоты звука большинства нот при вращении стопки дисков. Это придает звуку интересный характер.
Еще один интересный эффект заключается в том, что, особенно при вращении на более высоких скоростях, может быть трудно заставить более высокие ноты полностью взаимодействовать с их дисками. Вам нужно довольно сильно нажимать на верхние клавиши, чтобы получить полное задействование, в противном случае нота может подняться до половины или полного шага.

Самодельный станок с ЧПУ своими руками с использованием шаговых двигателей, Dremel и LinuxCNC | Lirtex

Теги: ЧПУ, Сделай сам, Станок, Управление двигателем, Робот, Робототехника, Шаговый двигатель

Что такое ЧПУ?

Аббревиатура CNC означает компьютерное числовое управление и относится, в частности, к компьютерному «контроллеру», который считывает инструкции G-кода и приводит в действие станок, механическое устройство с приводом, обычно используемое для изготовления компонентов путем выборочного удаления материала.

Проще говоря, ЧПУ — это машина, управляемая компьютером и используемая для изготовления трехмерных объектов.

На этой странице описывается процесс создания станка с ЧПУ, начиная со стадии проектирования, требуемые материалы и сам процесс.

Все еще не знаете? Вот видеоролик, показывающий, как ЧПУ производит печатную электронную плату:

Посмотрев фильм, вы, должно быть, поняли, насколько полезны такие машины для печати электронных плат или изготовления деталей роботов. Такая машина помогла значительно сократить затраты на изготовление прототипа и, таким образом, была очень полезна для меня.Проблема только в том, что такая машина стоит тысячи долларов.

Но как я говорю — «Если есть желание, то есть выход». Поэтому я решил построить такую ​​машину сам.

На этой странице описывается процесс сборки, начиная с дизайна, необходимого списка деталей, необходимой электроники, как все подключить к компьютеру и как управлять машиной.

Список деталей

Алюминиевые U-образные каналы, 20 см x 20 см

Стержни с резьбой 1/4 ″:

Длинные гайки 1/4 ″:

Подшипники (разные типоразмеры):

Плиты Perspex (Acrylic):

Выбор шаговых двигателей

При выборе двигателей следует учитывать физические размеры станка, вес каждой оси.Еще один важный критерий — точность двигателей — количество градусов, на которые он поворачивается на каждом шаге. Еще несколько параметров — это физический размер двигателя (NEMA23, NEMA32 ..) и его номинальная мощность.

Я выбрал Shinano Kenshi 1,8 градуса \ шаг, 7,3 вольт 0,95 ампер, шаговые двигатели NEMA23. Чтобы добиться большей точности, я запускаю моторы в полушаговом режиме. Двигатель управляется с помощью моего контроллера шагового двигателя с ЧПУ.

Контроллер ЧПУ

Я построил оптоизолированный 3-х осевой контроллер ЧПУ, который поддерживает исходные и конечные выключатели для всех осей.

Дополнительная информация на странице Контроллер ЧПУ

Программное обеспечение ЧПУ — Linux EMC

Я использую программное обеспечение EMC — Linux CNC. У него много преимуществ: это программа с открытым исходным кодом и, следовательно, бесплатная, она поддерживает различные типы оборудования и конфигураций и очень проста в использовании. Поскольку EMC работает на специальной версии Linux — Real Time Linux, она также очень надежна и никогда не пропускает ни одного шага.

EMC работает с G-кодом.

Создание рамы станка

Рама станка состоит из металлических прутков, спаянных и окрашенных в серый цвет:

Опоры подшипников резьбового стержня:

Для достижения высокой точности я использовал подшипники для крепления стержня с резьбой к раме:

Результат впечатляющий — стержень с резьбой закреплен на раме, и он очень плавно перемещается, как вы можете видеть на видео:

Крепления двигателя:

Крепление двигателя оси X:

Крепление двигателя оси Y:

Крепление двигателя оси Z:

Использование подшипников для затяжки всего:

Муфта вала двигателя

Это первый созданный мной соединитель.Он сделан из длинной гайки, в которой я просверлил два маленьких отверстия. Его производительность была средней — связь была достигнута, но я заметил некоторый джиттер.

Я заменил его и купил профессиональные муфты из алюминия и резины:

Оси X и Y

Обе оси X и Y, с креплениями двигателя. Щелкните по картинке для увеличения.

Крепление дремеля изготовлено из плексигласа размером 15 x 15 мм. Работает очень хорошо — вибрации нет даже при вращении Dremel со скоростью 33 000 об / мин!

Головка Dremel с фрезерной коронкой с ЧПУ:

Опора подшипника оси Z:

Готовая машина!

Вид сбоку

ЧПУ в действии — Примеры ЧПУ

Станок с ЧПУ готов! Результаты очень хорошие — 0.Точность 4 мм (я просто не могу измерить, есть ли она более точная).

Пример фрезерования древесины:

Пример разводки изоляции печатной платы, вот схема печатной платы:

Снимок, сделанный во время фрезерования печатной платы:

Видео, демонстрирующее фрезерование печатной платы (PCB) на станке с ЧПУ с использованием маршрутизации PCB Isolation. В этом примере машина работает на самой низкой скорости, на самом деле ее можно настроить для работы намного быстрее.

Результат:

Как видите, машина довольно хорошо умеет создавать печатные платы.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *